Японські інженери навчили двоногого людиноподібного робота зберігати рівновагу, пересуваючись на скейтборді і роликових ковзанах. Розробка була представлена на конференції IROS 2018, інформує Ukr.Media.
Інженери з Токійського університету під керівництвом Масаюкі Інаби (Masayuki Inaba) вирішили більш складну задачу і навчили двоногого робота рухатися на пристроях з пасивними колесами, таких як скейтборд і роликові ковзани. Ця задача відрізняється не тільки від управління активними колесами, але і від звичайної ходьби, тому що під час звичайної ходьби при постановці ноги робот може поставити її під певним діапазоном кутів. Якщо кут постановки ноги лежить всередині цього конуса, то контакт буде стабільним. У випадку з їздою на скейтборді або ковзанах тертя в місці контакту ноги з поверхнею можна розглядати як анізотропне, тому простір стабільного контакту описується не конусом, а трикутником, площина якого перпендикулярна напрямку руху коліс.
Розробники створили алгоритм утримання балансу, який враховує конуси тертя і розраховує для кожного кроку або руху на колісній платформі такий рух, щоб привести центр маис робота в стабільний стан. Інженери заклали в алгоритм управління три типи рухів: ходьба на двох ногах, їзда на скейтборді з відштовхуванням однією ногою від підлоги і їзда на роликових ковзанах. Автори перевірили працездатність алгоритмів на людиноподібному роботі JAXON, зріст якого становить 188 сантиметрів.
Випробовування показало, що робот може стабільно ходити з середньою швидкістю 0,6 метра в секунду і кататися на скейтборді або роликових ковзанах з середньою швидкістю один метр в секунду. В майбутньому інженери планують допрацьовувати алгоритм для того, щоб постійно адаптувати рух робота згідно з його показаннями датчиків, а також для їзди на ковзанах по льоду.
Під час Зимових Олімпійських ігор в Кореї на одній з корейських лижних трас пройшли змагання зі слалому серед гуманоїдних роботів. Під час спуску роботам необхідно було проїхати 80-метрову трасу і обігнути п'ять прапорів. Виграв змагання 125-сантиметровий робот Taekwon V приватної компанії Mini Robot. Він успішно об'їхав всі п'ять прапорів і дістався до фінішу за 18 секунд.
